Depois de algumas semanas correndo contra o tempo apresentamos no dia 10.04.2008 o Poster durante o Premio Bahia Gas de Inovação (http://www.bahiagas.com.br/premio2008/index.html)
Resumo
A aplicação de dispositivos de inspeção tubular é muito utilizada para solução de problemas encontrados em diversos ramos da indústria. É preciso garantir através de manutenções preditivas, preventivas e corretivas a qualidade dos serviços e resultados obtidos nas linhas e malhas de distribuição. Para tanto são utilizados aparatos capazes de se deslocar ao longo da tubulação, levando consigo sensores de natureza variada a depender do tipo da inspeção, que realizam a aquisição de dados e permitem a análise remota e detalhada do problema por parte de especialista. Tais dispositivos conhecidos na literatura como PIC – Pipeline Inspection Crawler reduzem consideravelmente os custos de manutenção da tubulação e levam o especialista a locais antes inacessíveis, principalmente quando se tratando de tubulações subterrâneas. Este artigo aborda aspectos da construção mecânica, eletrônica e computacional de protótipo funcional semi-autônomo de robô PIC com controle computadorizado para inspeção visual de dutos, capaz de se deslocar horizontal e verticalmente. Este sistema é dotado de recursos de anotação visual e textual de fotos com a finalidade de manter registros históricos de inspeção em banco de dados e geração de relatórios. Tal projeto abre precedente para a criação de uma linha de desenvolvimento de produtos e serviços de robótica com tecnologia nacional aplicados à solução de problemas do parque industrial.
Palavras-chave: PIC;PIG; Inspeção; Tubulação; Robô.
Estamos concorrendo ao I Prêmio BahiaGas de Inovação 2008 com o projeto do Robô de Inspeção Tubular, Protótipo PIC (Pipeline Inspection Crawler) o artigo submetido se encontra disponível para download no site oficial do GRA-Ba no link projetos (http://www.roboticaaplicada.com.br/projetos.htm) ou através do link direto http://www.roboticaaplicada.com.br/publicacoes/Robo_PIC_BahiaGas_Inovacao_2008_BR.pdf
O projeto se encontra em andamento com prazo estimado de conclusão para 06/2008
Contribuições, Críticas e Sugestões são bem vindas!
Atividades do GRA-Ba retornaram oficialmente neste final de semana 09/02/2008.
Depois de procurar em 4 continentes pela bola de golf laranja oficial para o futebol de robôs encontramos nos Estados Unidos (Literlmente procuramos na Australia, Alemanha e Brasil)! Agradecimentos a Juliana da equipe Micenas (http://equipemicenas.zip.net/) que conseguiu 3 bolas ao preço de US$3,00 cada. Maiores informações sobre este projeto em http://www.roboticaaplicada.com.br/projetos.htm
No final do ano importamos 1 sensor analógico de bússula da Dynsmore Sensors ao preço de US$50,00. Agora temos q trabalhar na conclusão do projeto do protótipo funcional do navegador automático para embarcações. Maiores informações sobre este projeto em http://www.roboticaaplicada.com.br/projetos.htm
Acima temos a versão 1.0 do mais novo projeto do GRA-Ba realizado em parceria com a TKS Software, SAGA Engenharia e ATON Engenharia. Robô PIG para inspeção de tubulações! O projeto já está funcional percorrendo com sucesso tubulações em ambiente de testes e será apresentado ao público pela primeira vez em evento a ser realizado na Petrobras em Abril ou Maio. Maiores informações sobre este projeto em http://www.roboticaaplicada.com.br/projetos.htm
O evento CBRA2007 foi um sucesso! Todas as equipes que participaram com seus robôs, e principalmente a equipe GRA-Ba, realizadora do evento, estão de parabéns! Provamos que com muita vontade, esforço e espírito de equipe e mesmo contando com poucos recursos podemos fazer um evento de grande repercursão e relevante importância para o cenário regional e nacional de ciência e tecnologia!
Obrigado principalmente aos patrocinadores BITWAY (www.bitway.com.br) e SYMPHONY (www.symphony.com.br) pelo apoio e confiança no nosso trabalho e na iniciativa inovadora. Obrigado também a todas as empresas e pessoas que acreditaram e de inúmeras formas ajudaram e contribuíram para que este evento fosse possível, especialmente a toda a equipe da UNIVERSO e BRAIN - Brasil Inovação.
E agora vamos todos nos preparar para o CBRA2008!
Fotos do evento estão no link http://www.igara.com.br/CBRA2007/imagens/fotos_evento/fotos_cbra2007.htm
Resultado da competição está no link http://www.igara.com.br/CBRA2007/resultados.htm
Bom e agora para quem gosta de novidade... as atividades do GRA-Ba retornam ao normal a partir do dia 16/02/2008 (depois de um recesso merecido logo após o CBRA2007) então nada melhor do que já começar com cara nova! Visitem o novo site ofical do GRA-BA www.roboticaaplicada.com.br
Aqui no blog vc vai continuar acompanhando o dia-a-dia do GRA-Ba mas no nosso site terá acesso a todo o nosso histórico, eventos, palestras, videos, publicaçòes e projetos.
!!! ATENÇÃO !!!
Data do II Campeonato Baiano de Robôs Autônomos muda para 15/12/2007
Por motivos que dificultariam a realização e sucesso deste esperado evento, já que no próximo sábado 08/12 é feriado municipal, achamos mais sensato adiá-lo para o sábado seguinte dia 15/12/2007.
Desta forma, o CBRA2007 fica confirmado para sábado dia 15/12/2007!
Agradecemos a compreensão de todos e pedimos que esta informação seja difundida o mais rápido possível.
Todos os horários estão mantidos.
CBRA2007
II Campeonato Baiano de Robôs Autônomos
Modalidade Sumô de Robôs
Confirmada data e local do evento 08 de Dezembro de 2007 na UNIVERSO - Universidade Salgado Oliveira
O site do evento foi atualizado, as inscrições estão abertas e todo o material está disponível no site para as equipes, incuindo regras, regulamentos, ficha de inscrição data e mapa de como chegar no local.
Como diria o slogan do evento "Da lama ao caos...", e ficou por ai mesmo... pois a organização do evento deixou muito a desejar, e somente graças ao esforço e participação conjunta de todos os participantes inscritos na modalidade de sumô foi possível realizar um evento de qualidade! Esperamos melhores resultados na organização do evento do próximo ano!
Bom tirando a parte ruim, que infelizmente não podíamos deixar de comentar, o evento teve no final um saldo positivo. Foram certa de 20 robôs inscritos, com 15 robôs funcionais no dia do evento, dos quais 1 robô era de Fortaleza-CE, 1 robô de Recife-PE, 1 robô de Campina Grande-PB, 2 robôs de São Paulo e os 10 robôs restantes da Bahia. Parabéns a todas as equipes!
Dia 01:
Toda a estrutura prevista e necessária para o evento não estava pronta e sendo assim o primeiro dia que já deveria ter competição foi utilizado pelas equipes para decidir o que seria feito no dia 02 e organizar as atividades para que a viagem não fosse perdida.
Dia 02:
Chegando pela manhã cedo, tivemos que nós mesmos (integrantes das equipes) colar a borracha da arena, colocar o led de início de combate, convocar e treinar os juízes da competição, fazer o sorteio das chaves de equipes, assumir a narração do evento e etc... Depois de tudo isso, a competição que duraria 2 dias foi reduzida à tarde do dia 02.
O robô Hannibal Lecter Jr. do GRA-Ba :: Grupo de Robótica Aplicada da Bahia estava pronto para o combate, e graças ao seu acabamento e aspectos construtivos foi carinhosamente apelidado de R2D2, o simpático robozinho da série Star Wars. Foi muito bom ver essa expressão no rosto das pessoas pois todos somos fãs da série e criamos o robô com esse ideal em mente! May the Force be With You Luke!
Durante o evento a equipe estava uniformizada com as novas camisas do grupo, patrocinadas pelas empresas BITWAY Computadores - ATA Serviços (http://www.bitway.com.br/) e TKS Software (www.igara.com.br). Obrigado aos patrocinadores por acreditar no ideal de incentivo ao crescimento tecnológico da Bahia no cenário da robótica autônoma!
Destaque especial para a arena, leve, portátil e desmontável da equipe da Mauá-SP. Idéia muito interessante! Vamos construir uma para a nossa equipe também, pois foi muito útil para realizar testes enquanto a arena oficial não estava disponível.
Destaque especial também para o robô Kratos da equipe Pounce que foi contruído utilizando a placa de robótica educational do nosso patrocinador SYMPHONY (www.symphony.com.br). A equipe ganhou esta placa como premiação por ser campeã do I Campeonato Baiano de Robótica Autônoma realizada pelo GRA-Ba em 2006. Obrigado a SYMPHONY que mais uma vez estará patrocinando o nosso campeonato em 2007 (www.igara.com.br/CBRA2007)
Ao final a competição foi um sucesso e todas as equipes ficaram muito felizes em participar. Segue os vencedores:
Ao final do evento confraternização entre todas as delegações, troca de experiências, contatos e muita festa!
Parabéns a todas as equipes e esperamos todos no próximo evento que será realizado ainda este ano na Bahia conforme descrito em www.igara.com.br/CBRA2007
O projeto de futebol de robôs já está bastante adiantado, definimos a mecânica em Acrílico com cortes feitos na ACRIPLANOS (obrigado a Ane pelo atendimento atencioso)... a eletronica já está toda testada e o robô já está fazendo a inversão dos 2 motores DC usando o CI de ponte-H L293 e uma porta NOT HD74LS04 para economizar um bit no acionamento. Além disso temos um circuito regulador de 9>5v e a saída do circuito de RF para transmissão de dados.
A comunicação serial sem fio base para a implementação do futebol de robôs já está funcionando e 100% testada! Murilo já até trabalhou com ela para demonstrar funcionalidades do projeto de mestrado dele! Ficou muito bom! Segue foto
Prévia Baiana de Sumô de Robôs para o ENECA 2007
Estamos em débito com muitos daqueles q acompanham nossas atividades, isso pq estamos aborrotados de trabalho, estudo e tb muitas atividades para a competição nacional de Sumô de Robôs no ENCA2007 (www.eneca.com.br). Mas o post desta semana é em homenagem a Guilherme, amigo de Murilo que disse acompanhar sempre nossos posts e ficar ancioso por novas postagens (com certeza um futuro Engenheiro de sucesso)!
Bom já que muita coisa mudou vamos começar por partes...
Depois de muito trabalho com fibra, graças às experiências náuticas do Rebojo (nosso barco) o Gilmar idealizou, projetou e construiu uma carenagem completa para o robô Hannibal Lecter Jr. que no começo não parecia que ficaria tão boa como ficou!
Temos trabalhado bastante para concluir as atividades dos robôs do campeonato, cada um em sua especialidade... atualmente a placa já é 100% funcional, mas estamos concluindo a programação e fazendo testes nos sensores e etc. Segue algumas fotos
Na parte superior o robô terá uma câmera sem fio para transmitir aos espectadores a emoção da visão do robô durante o combate, terá tb um indicador de carga de bateria e uma placa controladora central com led indicador de alimentação e chave geral de alimentação. O robô ainda ganhará esta semana uma layout gráfico muito legal para dar o acabamento final da estética!
Na parte inferior todos os sensores de borda são com leds de alta luminosidade para um show de luz no combate, com potenciômetro para ajuste de sensibilidade do sensor e ajuste mecânica do distância da arena. Todos são acoplados com conectores USB que provem boa resistência mecânica e tb engate facil e seguro permitindo trocas em caso de defeito.
Rafael nos entregou uma placa profissional confeccionada no Laboratório BiLAB da UNIFACS (agradecimentos ao Prof. Ivan) e nós estamos trabalhando para concluir os testes e integrar todo o conjunto...
Lembramos a todos que está marcada para dia 29/09/2007 Início as 14:00 prévia amistosa do ENECA entre todas as equipes Baianas de Sumô de Robôs. O objetivo é testar os rob6s antes da competição e ter tempo de fazer os últimos ajustes pois independente de quem ganhe este caneco, temos q traze-lo para a Bahia! O evento será realizado no CCi - Centro Comericial do Imbui (Shopping onde fica o Banco do Brasil do Imbui e tb a sede do GRA-Ba) mapa disponível em http://www.igara.com.br/CBRA2006/como_chegar.htm (último mapa da tela) a entrada é franca e estão todos convidados!
O projeto de futebol está bastante adiantado...
Quanto a parte eletrônica testamos com sucesso o CI LM293 de ponte H que fará o controle de acionamento do sentido dos motores... funcionando perfeitamente... a definir o fato de se usaremos ou não um CI HD74Ls para fazer a inversão e economizar um bit na porta do PIC
Finalmente depois de vários imprevistos conseguimos realizar e concluir com sucesso os testes com os módulos de RF... testamos a comunicação PC-PC e está tudo funcionando perfeitamente em nossa eletronica... agora passamos para etapa de construção do módulo transmissor q ficará ligado ao computador e tb para a implementação do software embarcado de leitura do RF para PIC e 8051 (estamos com 80% pronto)
Compramos todo o material e concluimos a construção mecânica do time de 3 robos e 1 reserva... 
O material para a construção do campo tb já está comprado... e a construção está em andamento
O GRA-Ba e Pounce, nas pessoas de Victory Fernandes e Antônio Miranda participaram como expositores da Robótica EXPO 2007 com o patrocínio das empresa TKS Software, NETGate Computadores, Symphony Robótica Educacional e ATON Engenharia.
Robotica Expo
www.roboticaexpo.com.br
11 a 13 de Abril de 2007
Centro de Exposições Imigrantes - São Paulo
Levamos os robôs da modalidade Sumô de Robôs Autônomos para expor no evento no espaço reservado para nós no stand da Symphony, segue foto da exposição. Da esquerda para direita Antônio Miranda (Pounce), Sergio Costa (Symphony), Robôs Armlock, Sete, Kratos e Honda, Victory Fernandes (GRA-Ba)
O evento foi fantástico e tivemos a oportunidade de ver muita coisa boa vinda de todos os cantos do país... muita coisa que pensávamos nem existir ainda e se me perguntassem diria que era ficção científica para o Brasil... Este contato permitiu abrir os nossos olhos para muita coisa nova e principalmente mostrou que estamos no caminho certo... tem muita gente ainda sentada na prancha... mas agente já via "A Onda" vindo lá longe no horizonte e já começamos a remar... e quando ela chegar vamos estar lá em cima!
Alguns dos contato importantes para a modalidade de sumô de robôs incluem (1) o encontro Luana (a responsável pelo sumô de robôs no ENECA2007) acordamos com ela nosso total suporte ao evento, (2) o contato com a organização do evento e o acordo para realizar o campeonato brasileiro da modalidade durante a Robótica EXPO 2008.
Especial destaque para o projeto que na nossa opinião elegemos o melhor da feira. Cadeira de Rodas controlada por impulsos cerebrais, totalmente desenvolvida por uma equipe de Alunos de Doutorado e Mestrado da UFES - Universidade Federal do Espírito Santo! Trabalho funcional durante toda a feira e que realmente nos deixou bastante impressionado! Quero objetivos assim para nosso grupo e isso p/ nós hoje já deve ser encarado como realizadade... é tudo uma questão de tempo, trabalho e objetividade!
Do evento trouxemo também a certeza que o futebol de robôs já é uma realidade... tivemos contato com as equipes das universidade Mauá e FEI e traçamos como objetivo RoboCUP 2008 através de parceria firmada entre as equipes GRA-Ba, Pounce e GMR. Iniciamos os trabalhos no evento e em São Paulo mesmo já realizamos as compras de placas PCMCia de captura de video, câmeras e componentes eletrônicos para montar as 3 primeiras equipes de futebol de rob6s 100% construidos na Bahia! Abaixo foto dos robôs de futebol no evento daeueles que em breve serão nossos adversários em campo!
Com a experiência da viagem e as duas semanas de trabalho já demos inicio a diversas atividades no sentido de cumprir nossa meta de futebol de robôs, a mais recente iniciativa é a modelagem 3d no Google SketchUp que segue. Em breve posto foto da montagem física que já está a caminho.
Estamos trabalhando no link de RF para o nosso projeto de futebol de robôs, então já começamos a implementar a comunicação serial com MAX232, neste sábado de 24/03/2007 Victory e Murilo implementaram com sucesso a comunicação seria com MAX232 entre 2 comutadores, e assim que o link de RF chegar já estará tudo pronto p/ só fazer a ligação e trocar dados via ambiente wireless!
Enquanto murilo se concentrava em modular o projeto em uma placa padrão, Victory adiantou a implementação do software assembler para comunicar com o 8051 do robô armlock de sumô de robô, afinal antes de implementarmos o novo robo de futebol vamos controlar remotamente via RF o robô antigo para garantir a funcionalidade total do protocolo e só então partir para a etapa seguinte do projeto. Dessa forma pretendemos economizar tempo pois a montagem do sumô já esta funcional
Esperamos daqui a alguns dias estar com o kit de RF em mãos para fazer os testes... ahh e tb consertar nosso kit de 8051 q está com o display quebrado, pois o programa implementado escreve os caracteres recebidos no display!
Segue parte do código implementado... infelizmente o blog tá acusando limite de caracteres esgotado, então se quiser o resto é só solicitar via hereim@ig.com.br :
;Inicia programa no endereço de reset
ORG 0000h
JMP main
;Endereço de interrupção serial
ORG 0023h
jmp trata_serial
;Pula endereços de registradores
ORG 0030h
main:
;Configura comunicação serial Assincrona 8bits (mode 1) baud-rate dado por Timer1 (SM0=0, SM1=1)
;Habilita recepção de dados (REN=1)
MOV SCON, #01010000b
;Dobra relacao de divisao de frequencia na serial (SMOD = 0)
MOV PCON, #00000000b
;Configura Timer1 8bits auto-reload (mode 2) (T1M1=1, T1M0=0)
;Configura Timer0 16bits (mode 1) (T1M1=0, T1M0=1)
MOV TMOD, #00100001b
;Baud-Rate = 9600
MOV TH1, #0FDh
MOV TL1, #00h
;Configura interrupção serial (EA=1, ES=1)
MOV IE, #10010000b
;Limpa flag de interrução
CLR RI
;Ativa Timer1
SETB TR1
;loop infinito para leitura de dados da serial
JMP $
;********************************************************************************************
; Trata recebimento de dados via serial
;********************************************************************************************
trata_serial:
MOV A, SBUF ;Lê dado recebido
LCALL wrcar1 ;Chama a funcao que escreve caracter lido no LCD
CLR RI
RETI
(...)
Depois de 3 meses de recesso após um fim de ano muito cheio de ativdades finalmente voltamos a ativa agora em Fevereiro de 2007... CBRA2006, Semana de C&T, Campeonato IEEE de Robôs... foram muitas as atividades e todas concluídas com sucesso total! Toda a equipe está de parabéns pelas atividades de 2006!
No final do ano fizemos um fechamento e reunião de discussão do andamento das atividades para 2007! Excelente! Terminamos o ano com dinheiro em caixa e definimos pela compra de diversos componentes que serão usados agora como fonte de alimentação ajustável DC, protoboards, multimetro, estação de solda regulável e etc! O material já foi comprado na BAGAREL e deve estar chegando esta semana!
A partir deste mês começamos as atividades relativas ao novo projeto do GRA-Ba. O nosso time de FUTEBOL DE ROBÔS deve estar totalmente funcional até o final de 2008... serão 2 anos de muito trabalho num projeto bastante audacioso que esperamos seja abraçado tb por outras equipes como Pounce e cia ltda q tb fizeram um ótimo trabalho em 2006! Enquanto isso continuaremos trabalhando em novos robôs de sumô de forma paralela, afinal o CBRA 2007 já está marcado para 01 a 07 de Outubro de 2007 e o site já está no ar em www.igara.com.br/CBRA2007 e este ano tem Desafio de Robôs na UFRS e tb sumô de robôs no ENECA!
Por enquanto fica aqui foto dos módulos de RF da TATO, Transmissor e Receptor de 433Mz q estaremos utilizando nos robôs de futebol e já chegam na semana que vem! Agora é hora de começar a colocar a mão na massa, aprender a trabalhar com RF e integrar tudo no micro-controlador!
Acima foto da equipe (faltando na foto Eduardo Allata, Fellipe Cardoso e Airton Junior) com camisas e cartaz de divulgação do campeonato disponibilizados pelo patrocinador do evento NETGATE Informática (http://www.netgate-ba.com.br/)
Todas as informações sobre o evento, premiação, inscrição e regulamento estão disponíveis no site www.igara.com.br/CBRA2006/. Lá você vai poder conferir também fotos e vídeos das equipes já inscritas no campeonato
Estão oficialmente abertas as inscrições para o:
1º Campeonato Baiano de Robôs Autônomos – Modalidade Sumô de Robô.
Todas as informações sobre o evento, premiação, inscrição e regulamento estão disponíveis no site www.igara.com.br/CBRA2006/. Lá você vai poder conferir também fotos e vídeos das equipes já inscritas no campeonato.
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Escrito por Victory Fernandes às 15h59
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