Reunião Sábado 07/05/2005.

A equipe começa a apresentar resultados.
O circuito da equipe de software baseado em CIs ULN2003 funcionou.
O software de envio de comandos pela porta paralela da equipe de software funcionou.

O resultado de tudo isso foi o controle de 8 leds e depois de 2 motores de passo simultâneos, o que possibilitou a movimentação com 2 graus de liberdade do braço mecânico da foto 01. (pena q netão errou na hora de filmar)

Foto 01 - Braco mecânico funciona pela primeira vez

Nessa primeira versão o braço foi comandado pelo circuito da foto 02. Tudo ainda a nível de laboratório, portanto não se espantem com o tanto de fio e emendas não isoladas, o importante é que funciona.

Foto 02 - Circuito de controle dos motores de passo

Essa semana o desafio é fazer o circuito multiplexador + software para controle de 3 motores (afinal o braço tem 3 graus de liberdade). Como a porta paralela só tem 8 pinos de dados e são usados 4 pinos para cada motor, precisamos de um circuito auxiliar para multiplexar os sinais de comando.