Sábado dia 17/06/2005

Hoje o dia foi realmente muito produtivo apesar das baixas de murilo, fred e airton que não puderam comparecer devido às aulas e trabalhos da faculte! Estavam presentes Victory, Neto e Fellipe e as seguintes atividades foram realizadas:

1. Criação de planilha de cálculos relativos aos braço mecânico, dada a entrada de parâmetros como tensão corrente e torque do motor, bem como nº de dentes de engrenagens etc, são calculados outros valores como velocidade angular dos eixos, torque dos eixos etc. Esta planilha servirá de base para a implementação do software de controle do braço, a idéia chegar a um diagrama de corpo livre e ir aprimorando ela de forma que todos os cálculos relativos a operação do braço sejam demonstrados, dessa forma sendo possivel tb realizar testes e simulações do comportamento do braço dado novas condições de operação! 

2. Criação do modelo em AutoCAD do braço mecânico. Nosso cadista Fellipe Capolupo fez o modelo rigoroso do braço conforme ele está atualemente em sua versão 2. Com isso podemos trabalhar diversos aspectos contrutivos do mesmo de forma simulada, em conjunto com a planilha descrita anteriormente! Agora, além da vista frontal, vale fazer o modelo 3D do braço em SolidEdges... aguardamos candidatos!

3. Visita de Diego, estudante de Eng. Mecatrônica da FTC. Diego veio a convite de Neto, conhecer o projeto e tirar diversas dúvidas sobre acionamento de motores de passo para o interdiciplinar da equipe dele na FTC. Esperamos ter ajudado Diego. Qualquer dúvida é só falar. Nos encontramos a disposição para ajudar outros alunos que desejem saber tudo sobre acionamento de motores de passo, hardware, software e etc. Interessados enviar e-mail para victoryfernandes@yahoo.com.br

4. Compra de parafusos. Essa agente nem comenta... kkk Fred saiu para comprar parafusos q deveriam ser da grossura de palitos de fosforo e apareceu aqui com cada parafuso gigante, umas 10 vezes maiores do que agente precisava! kkk essa vai ficar p/ história!

5. Testes de acionamento de 3 motores simultaneamente. Utilizando as portas NOT iguais as que tinhamos queimado na semana passada... essa semana conectamos corretamente e tudo funcionou perfeitamente como esperado.

6. Pesquisa sobre placas de fenolite. Já dominamos o processo na teoria... agora falta só a prática na semana depois do São João.

7. Colocação dos sensores de fim de curso no braço mecânico. Eles servirão para podermos "ressetar" o braço para a posição inicial, e a partir daí poder saber onde o braço se encontra no espaço XYZ!

Agora já temos tudo o que precisávamos para fazer o RT2, agora é só começar o RT2 semana que vem e dar início as atividades relacionadas a confecção de placas de fenolite.

Abaixo segue a foto do braço e sua representação fiel no AutoCAD:

Semana passada estávamos sem máquina digital disponível, par isso q colocamos uma foto ainda da versão 1 do braço apesar de já termos testado a versão 2 com 3 graus de liberdade! Para descontar a falta de foto da semana passada agora tá aí 2 duas.

A primeira foto é do braço versão 2, com 3 graus de liberdade, utilizando engrenagens para aumentar o torque e contra pesos para compensar momento.

A segunda foto é a foto do protoboard com sensores de toque. Note que perto do dedo de Neto há pequenos botões de acionamento normal aberto (NA) que ao serem acionados informam um bit ao software via porta paralela. Pronto, agora além de fazer saída de dados via porta paralela já sabemos como fazer entrada de dados tb.