Presentes: Victory, Gilmar, Rodrigo e Neto

Durante esta semana adquirimos as 4 rodas que estaremos usando no ARMLOCK (nosso robô de sumô) abaixo segue foto das vistas juntamente com o motor que será usando no robô e uma régua para ideia da dimensão

Hoje Neto trabalhou na placa de circuito que fará a interface dos motores e sensores com o 8051. Segue desenho da versão ainda em desenvolvimento feita em ExpressPCB

Hoje Victory trabalhou no desenvolvimento do software do robô, mais especificamente no módulo de atraso de 5 segundos necessário no início da luta. Segue abaixo da versão de testes do módulo de atraso, afinal somos OPENSOURCE!

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; Inicio do programa principal do Arm-Lock
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ORG 0000H
LJMP main
ORG 0030H ;Pulando os enderecos das interrupcoes
main: 
MOV R1, #05h ;Zera registrador
MOV A, #00h ;Zera Acumulador
VOLTA:
MOV R0, #64h ;Atribue Acc, executa atraso de 0,05 s 100 vezes = 5 s
CALL atraso_5s ;Executa atraso de 5 segundos
CPL A ;inverte os BITS do registrador
MOV P2, A ;Atribuição da porta P2 = registrador
DJNZ R1, VOLTA ;decrementa e retrona se R1 <> 0
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; Função de atraso de 0,05 * Acc segundos
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ORG 00080H ;Posiçao da subrotina de atraso
atraso_5s:    
MOV TMOD, #00010001b ;Configura timer 1 e 2 para modo 1 16 Bits
MOV TH0, #4Ch ;Carrega parte alta do temporizador (ver arquivo armlock_timer_logic.txt)
MOV TL0, #04h ;Carrega parte baixa do temporizador (ver arquivo armlock_timer_logic.txt)
CLR TF0 ;Limpa flag de overflow do timer 0
SETB TR0 ;Liga o timer 0as
JNB TF0, $ ;Aguarda flag de overflow do timer 0 estourar (TF0 = 1)
CLR TF0 ;Zera flag de overflow do timer
CLR TR0 ;desliga o timer 0
DJNZ R0, atraso_5s ;decrementa e retrona se R0 <> 0
RET
 
    END

Grandes progressos nesta última reunião.

Os objetivos programados eram:
1. Testar os foto sensores/emissores integrados ao computador
2. Testar os motores intergrados ao 8051
3. Iniciar o software para teste dos foto sensores integrados ao 8051

1. Testar os foto sensores/emissores integrados ao computador
A algumas semanas adquirimos os leds foto sensores/emissores mas ainda não tinhamos efetuado testes para verificar seu funcionamento. O primeiro passo foi utilizando o sistema de software desenvolvido para o braço robótico apresentado durante a 2ª OT2005, trocar os sensores de fim de curso pelos sensores ópticos.
No robô de sumô os sensores ópticos são os responsáveis por identificar quando o robô atingiu a linha limite do ringue (branca). Assim os sensores devem ser indiferentes ao preto porém sensíveis ao branco!

A foto a seguir foi tirada durante os testes, no ponto 01 vemos o led foto sensor (preto) e foto emissor (branco) e no ponto 02 a ligação com o computador via porta paralela.

Os testes foram um sucesso e tudo funcionou exatamente como esperado.

2. Testar os motores intergrados ao 8051
A foto a seguir foi tirada durante os testes, no ponto 01 vemos 8051 rodando com software que aciona a porta de saída alternadamente a cada 1 segundo, no ponto 02 a fonte de alimentação de 6V do circuito de relés, no ponto 03 o circuito para ganho de potência dos comandos do 8051 para ativação dos relés, no ponto 04 o circuito de relés responsável por inverter a alimentação dos motores e consequentimente seu sentido de rotação, no ponto 05 a fonte de alimentação de 2.4V dos motores e no ponto 06 os motores de parafusadeira usados para propulsão do robô.

Os motores integrados ao 8051 estão funcionando perfeitamente.

3. Iniciar o software para teste dos foto sensores integrados ao 8051
Iniciamos mas não concluímos os testes... para a próxima semana este é um dos principais tópicos a serem trabalhados!